Рассматриваются системы с дефицитом управляющих воздействий и измерением только части обобщенных координат. Предложен способ стабилизации положения равновесия, основанный на введении вспомогательных координат и применении энергетического подхода с использованием полной энергии расширенной системы в качестве функции Ляпунова. Для существенно нелинейных систем с обобщенно однородным потенциалом выделены три случая, в которых равновесие можно стабилизировать до глобальной асимптотической устойчивости.

1. Румянцев В. В. Устойчивость и стабилизация движения по отношению к части переменных / В. В. Румянцев, А. С. Озиранер. - М. : Наука, 1987. - 256 с.

2. Воротников В. И. Устойчивость и управление по части координат фазового вектора динамических систем: теория, методы и приложения / В. И. Воротников, В. В. Румянцев. - М. : Науч. мир, 2001. - 320 с.

3. Passive non-linear targeted energy transfer and its appli-cations to vibration absorption: a review / Y. S. Lee, A. F. Vakakis, L. A. Bergman, D. M. McFarland, G. Kerschen, F. Nucera, S. Tsakirtzis, P. N. Panagopoulos // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part K. Journal of Multi-body Dynamics. -2008. - Vol. 222, N 2. - P. 77-134.

4. Фантони И. Нелинейное управление механическими системами с дефицитом управляющих воздействий / И. Фантони, Р. Лозано. - М. Ижевск : Компьютер. динамика, 2012. - 312 с.

5. Барбашин Е. А. Об устойчивости движения в целом / Е. А. Барбашин, Н. Н. Красовский // Докл. АН СССР. - 1952. - Т. 86, № 3. - С. 453-456.

6. Красовский Н. Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения / Н. Н. Красовский. - М. : Физматгиз, 1959. - 211 с.

7. Зубов В. И. Математические методы исследования систем автоматического регулирования / В. И. Зубов. - Л. : Судостроение, 1974. - 325 с.